離線交易的pos機辦理,機器人弧焊離線編程與仿真運行

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本文目錄一覽：

1、離線交易的pos機辦理

離線交易的pos機辦理

Roboguide軟件中WeldPRO模塊的最大優點就是可以自動生成弧焊焊接程序，同時還能模擬出弧焊焊接效果以便于對焊接工藝進行分析優化。

1.使用虛擬示教器，將機器人移動到靠近焊接工件焊道位置處。

機器人焊槍移動位置

2.工件加工特征設置對話框中確認已選擇“General”屬性標簽，在TP Generation Targets屬性區域下，勾選Group Mask后的2，Frame后點選UF:2(UFrame2)，勾選其后的Coord Motion，點擊Apply按鈕。

3.點擊上方的“Prog Settings”屬性標簽，在Feature1 Default Motion Settings屬性區域下，Feature First Point Mo Type后點選關節運動J，點擊Apply按鈕。

4.點擊上方的“Pos Defaults”屬性標簽，Tool Frame Axis <=> Feature Axis Assignments屬性區域下，Along the segment后點選-Y軸；Orientation Handling屬性區域下，點選Change tool spin along path, keep normal，點擊Apply按鈕。

5.點擊上方的“Raw Normals”屬性標簽，勾選下方的Override and Blend raw normals，點擊Apply按鈕，激活下方的屬性設置選項。按照如下圖所示進行設置，設置完成后點擊Apply按鈕。

弧焊焊接工藝設置

6.點擊上方的“Coordinated Motion”屬性標簽，在Program Start Position屬性區域下，Joint Number后點選1或2，確保其后的Step值不為0，然后點擊其后的“左箭頭”或“右箭頭”按鈕，直到機器人能夠移動到焊接位置，并隨著變位機一同運動，調整機器人于變位機至接近水平位置，點擊Apply按鈕。

弧焊變位機位置調整

7.彈出記錄機器人當前位置提示框，點擊是。

機器人當前位置提示

8.點擊上方的“General”屬性標簽，然后點擊下方的“Generate Feature TP Program”按鈕，自動生成焊接軌跡程序，生成完成后彈出程序屬性對話框，點擊OK按鈕。此時，在左側瀏覽樹中的Programs下生成相應的機器人程序FPRG1。同時，軟件工作區中自動生成示教點及運行路徑。

自動生成機器人弧焊程序

注：在自動生成的各個示教點中，不能有紅色點，若有紅色示教點表示此位置機器人不可達，可重新調整焊道路徑或配置自動生成路徑的各個參數，重新生成路徑，直到無紅色示教點為止。

1.點選左側瀏覽樹中的機器人程序FPRG1，然后點擊“Cycle Start”工具按鈕，機器人開始仿真運行，機器人與變位機協調運動，共同完成焊接任務。

機器人弧焊仿真運行

2.焊接完成，放大軟件工作區中的焊道位置，可以看到生成的焊接效果，如下圖所示，可根據此效果對焊槍角度、自動生成路徑參數、焊道位置等因素進行調整，以便焊接達到工藝要求的效果。

機器人弧焊焊接效果

The End

Roboguide軟件：弧焊機器人焊接軌跡自動生成

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